基于EA的自动驾驶系统利用计算机与ARXML生成设计实例

SWC，的软件模组中间通过Port朝天展开互联。Port朝天包含支持者异步互联的“发送者Sender+正因如此方式也Receiver”方式也，也支持者连动初始化全过程下的“顾客尾端Client+多用户Server”方式也。特设SWC实质上接入体Runnable通过Port朝天表述的资料类别DataType和函数Operation可以充分借助相应的特性。

1、资料建模DataType表述

资料建模来进行箱包含用作创建者整个的软件框架的资料Data和接朝天interface成分。通过表述的不同资料类别，可以相同将其给定到ARXML邮件中会。

如上布所示，整个的软件组件其设计中会支持者如下资料类别：

1）国际标准化组织基本类别Gerneric Base Type：主要表述原始资料类别，例如int、double等，在如上表述的ARXML中会，这这类国际标准化组织基本类别主要生成到一个叫SW-BASE-TYPE-XML内部结构中会；

2）常用资料类别Data Type：包含数倍数Value，链表Array，资料内部结构Data Structure；这三者的区别极度相似C或者类C语言中会的相同资料区别。即一个链表Array大小通过嵌入资料成分的多维属性特设被登录，每个链表的资料类别不必保持一致。但是，一个内部结构体Structure则可包含多个Value成分，且各个Value成分类别可以不大致相同（即int、float类别均可以扩展到至内部结构体中会）；

3）尾端朝天类别表述Port Type Definition：EA的软件在SOA的Sender-Receiver和Client-Server建模中会，上会应用作Operation来展开函数背的表述。如下布所示，黑色菱形连接的所有资料成分都是相同接朝天的组合而成成分。且有大多的Port类别不能被给定为ARXML邮件。

1、资料尾端朝天表述

为了添延一个Interface到component，无需应用作不同Port成分，在Port的预设中会特设name和type（Property type），特设在一个Port的表单倍数Tagged Value中会可以特设一段距离以及该Port朝天是不是一个多用户朝天。Port类别表述上会被仿真为的软件模组的接朝天成分，且每个Port类别都有一个相同的Interface成分被表述，对于Sender-Receiver接朝天Interface表述资料成分而言，无需创建者大多区别既有的建模（Part-Association）的连接形式（如下布的黑色菱形）来登录资料成分是不是其接朝天的组合而成大多。

为了连接两个Port朝天，无需应用作接朝天Flow Connector，该connector存在于一个完工后的Port朝天和一个Component中间。且多用户朝天中间无需特设Port一段距离，该一段距离表资料流的传送区别及模组其本质区别（该其本质区别主要对此了一个Component是不是另外一个成分的侄成分）。比如探测道路尽可能资料中会，其车道与线、车道与标志、固定不动/运动车辆、行人等这些都是其相应的道路侄成分尽可能。

2、暴力行为建模表述

所有的模组暴力行为无需被仿真在一个暴力行为界面上（该暴力行为界面可以创建者多个模板），也就是说在创建者了一个模组后，可以添延暴力行为成分作为容器用作仿真。在暴力行为界面上，应用作Runnable或Inter-Runnable-Variables等成分仿真实质上暴力行为，包含并发初始化。例如某个每一次预测组件，既可以被主装置尾端初始化作为车道与对中会的每一次预准星函数，也可以被辅助装置尾端初始化用作确保停车的预准星每一次。

AP改用了各种传统上都已被ECU充分借助的成熟技术，其中会比较极度相似的就是高端公共服务的框架其设计SOA(service-oriented-architecture)。AP Autosar无需遵循高端公共服务的体系内部结构SOA。由于SOA是基于以下方法论：

即系统对由一组公共服务组合而成（称之为Service Group），其中会一个公共服务可以分别为应用作另一个公共服务，运用程序可以根据其无需应用作一个或多个公共服务。公共服务可以所在之处在运用程序接入的本地ECU上，也可以设在正在接入AP另一个模板的远程ECU上。

建模给定为ARXML邮件

这里我们推论下什么叫ARXML邮件。ARXML（Architecture eXtensible Markup Language）邮件作为国际标准化组织的其设计邮件或资料库邮件，是在AUTOSAR框架下基于的汽车电侄运用场景表述的终尾端的资讯邮件格式，在资料终尾端和存储中会起到关键作用。ARXML 作为W3C 的自荐标准，具有自我描绘出性，其表单不能被预表述，无需自行表述。

对于OEM来说，其更延重视系统对运用层特性，通过包含包含ECU的运用特性所需的系统对描绘出邮件（该邮件不包含基石的软件模组），装置的服务商将基于OEM包含的系统对描绘出XML，延载到来进行单链（如Vector DavinciDeveloper、Artop、AutosarExplorer等），将ARXML邮件转换成支持者其邮件格式的来进行，可察看到里面的的资讯。引入系统对的模拟特性端口（Virtual Function Bus）上，就可以和系统对的其它组件展开通讯设备。根据OEM包含的系统对特性描绘出邮件，其实质上包含了系统对部件Component到ECU的同态区别，回波Signal的同态区别，服务商就可展开ECU实质上嵌入式内部结构和接朝天的其设计，并将回波均等给基本上的接朝天，如此就启动了arxml创建者。

本文实际上将Autosar插件有趣的插入到EA的软件组件中会。给定全过程也极度有趣。实际上换到会扩展菜单中会的LieberLieber Autosar Engineer——>Export Selected Components to ARXML——>选择要给定的Component亦可。

这里无需肯定的是，ARXML邮件的给定形式包含非主流的三种：

1、多个的软件模组Software Component 组；

2、某个未包含资料类别的Component；

3、俱备所有摘录资料类别的Component。

极度相似的自动驾驶系统对ARXML邮件判别

本文以自动驾驶系统对HWP中会表述的其中会一个多用户朝天为例暗示整个系统对的ARXML邮件细节，并为了将明晰对ARXML邮件细节的判别。既有来说，ARXMLXML中会的成分演化成了一棵XML栽。这棵栽从树皮开始，并渗透到栽的最顶部。ARXML成分表单不必成对，各成分无需正确嵌套至表单中会。所有成分均可持有侄成分，所有成分均可持有评注细节和属性，XML不必有根成分，属性倍数不必延引号。

如下截取了系统对其设计中会的基本ARXML细节展开具体判别。

的软件模组原型将不能出现在ARXML源预表述中会，但是会出现在邮件背赫尔十六退制接朝天中会，为了将来作为背邮件的邮件名大多。

Port朝天英文名称将会出现在ARXML源预表述中会（以Port对此），该Shortname表述的Port朝天处于每个的软件模组侄分支中会。

结束语

本文以自动驾驶系统对研发模板具体介绍了各程序其设计公共服务的接朝天邮件arXML创建者系统对其设计。其中会包含其设计可以基于UML/SysUML仿真。对于服务商到手OEM包含的系统对级的特性描绘出邮件并转换成到来进行单链（比如vector的PREEVISION）后，可以实际上延入到系统对的模拟特性端口上，也就是AutoSAR的RTE，这样就可以和系统对内的其它组件展开通讯设备，此时，还是系统对级的ECU，并不能的软件模组大多。因OEM包含的系统对级的特性描绘出邮件中会包含了系统对部件到ECU的同态，以及回波的同态，基于此可展开ECU实质上嵌入式内部结构和借机的其设计，并将回波均等给基本上的接朝天，这整个全过程就启动了整个系统对仿真到的软件研发的既有系统对其设计。编者无需近期重视下系统对仿真具体的知识点，从基本上启程启动各分侄公共服务的仿真，这对于重视于自研的主机厂来说是不必把持的具体能力。

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